Bien...este es el primer experimento que hacemos con exito empleando el bluetooth del ordenador y del LEGO Mindstorms.
Hemos utilizado la aplicacion OnBrick (http://www.pspwp.pwp.blueyonder.co.uk/science/robotics/nxt/index.html), cuyo código está disponible en .NET y se puede reprogramar y personalizar (!).
Una vez descargado el ejecutable (onbrick.exe), hemos procedido a conectar nuestro PC con el Lego Mindstorms remotamente. Para ello, activamos el Bluetooth del PC:
Y ejecutamos la aplicacion, conectandola al mismo puerto que aparezca en el gestor de Bluetooth (pestaña Comms).
Lo primero que puede verse es que, en la pestaña Sensors, clickando el boton Update, recibimos desde el NXT las lecturas de cada uno de los sensores.
Puesto que nuestro Exergator sólo tiene activados el sensor de luminosidad y el de distancia, éstas son las únicas lecturas que vemos actualizadas.
Esto resulta muy interesante a la hora de recopilar medidas, ya que en un futuro podremos dejar que Exergator navegue autonomamente y vaya enviando estas lecturas a un archivo en el PC.
Por último, ejecutamos un programilla de prueba, sencillo, que hace que Exergator se desplace en línea recta hasta que encuentre un obstáculo (medición del sensor de distancia por ultrasonidos menor que 20cm), y retroceda un poco, avanzando en línea recta de nuevo.
Estas acciones vienen por defecto en la aplicación OnBrick, y son las que hemos empleado para llevar a cabo la prueba.
En posteriores experimentos, emplearemos combinaciones de acciones más sofisticadas...
El objetivo actual es emplear la fuerza de la señal del Bluetooth que llega a tres PCs como herramienta para triangularizar la posición de Exergator y así obtener las coordenadas de las mediciones.
Que la exergia nos acompañe...
No hay comentarios:
Publicar un comentario